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发布者: 亚博app安全有保障发布时间:2021-04-19

本文摘要:认识函数调用功能,即TouchSkipFunction。

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认识函数调用功能,即TouchSkipFunction。此功能是一个选项功能,和标准功能中的SkipCondition指令有所不同。

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标准功能中的SkipCondition指令,是在编程时原作一个条件,当机器人运动过程中符合这个条件时,不会马上函数调用到程序其它行。而TouchSkipFunction,用作监控给定多个轴的扰动扭矩,当给定轴的扰动多达了设置的阈值时,就不会继续执行高速的函数调用。

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用于此功能,可以防止机器人在方位干预时经常出现撞击报警,以维持运动的连续性。当设置TouchSkip功能时,“SETUP/TOUCHSKIP”界面将不会表明;用于该功能时,需要调用认识跳跃转子程序。

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留意:当用于TouchSkip功能时,系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必需为TRUE(默认值为FALSE);如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE,请求设置为TURE,并重新启动。●在“Sch.No.”中输入一个值,可转变条件的编号●针对每一个轴的扰动,可设置最大值、最小值和enable/disable在上图中的设置中,J4轴的扰动最大值为3.50[A],J5轴的扰动最大值为3.00[A]。也就是说,当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩超过3.50A时,启动时TouchSkip条件,从而再次发生程序函数调用,跳跃至先前程序的某一行,并终止当前运动指令。

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转入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面,可仔细观察扰动状态(如下图)。仔细观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的最大值或最小值,并作为参照,来设置TOUCHSKIP界面设置适合的扰动值最大值或最小值(即阈值)。在TP程序中,TouchSkip的用于方法可以参照下面的例子:1:CALLSETSKCOL(1,1);2:CALLCLSKP_G1;3:LP[1]20mm/secFINE;4:LP[2]20mm/secFINESkip,LBL[1],PR[1]=LPOS;5:MESSAGE[TOUCH];6:END;7:LBL[1];8:MESSAGE[NOTOUCH];9:END;其中,子程序SETSKCOL的参数含义为群组1内各轴的扰动阈值设置了条件编号[1];子程序CLSKP_G1包括了函数调用条件为“群组[1]的给定轴上扰动多达了阈值”。程序第4讫中具有高速函数调用指令的运动,当启动时了SKIP条件后,继续执行下一行(第5行),并将当前方位现金PR[1]。

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当没符合函数调用条件时,继续执行冲刺到标签LBL[1],继续执行第7行。例如,当运程序第4讫的过程中,机器人与外围设备再次发生了认识,且J4轴扰动扭矩值超过了下限,机器人就会已完成第4讫的运动指令,构建认识函数调用。

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用于此功能后,在有可能不存在干预的环境下,可有效地防止机器人与外围设备的撞击,超过维护机器人和外围设备的目的,确保生产安全性。

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